O primeiro pirulito pode ter surgido há milhares de anos, quando as pessoas mergulharam acidentalmente um palito no mel de um pote de mel. As pessoas lamberam um palito de madeira embebido em mel e acharam-no doce, inventando assim o primeiro pirulito do mundo.

No século XVII, à medida que os doces se tornavam cada vez mais abundantes, as pessoas também gostavam de fervê-los e inserir palitos de madeira nos doces antes que solidificassem. Pegando os palitos, você poderia comer o açúcar sem sujar as mãos. Isso torna mais conveniente para as pessoas comerem.

O proprietário da McAvennie Candy Company pode ter tropeçado no pirulito em 1905. Quando a empresa fabrica açúcar fervido, eles usam palitos para mexer e evitar que o fundo grude. No final do dia, o patrão descobriu que os palitos estavam cobertos de açúcar e levou para casa os palitos cobertos de doces para as crianças comerem. Depois disso, popularizou-se e os pirulitos começaram a entrar no mercado.

A primeira produção automatizada de pirulitos foi alcançada em 1908 pela Racine Candy Machine Company de Racine, Wisconsin, que introduziu uma máquina que permitiu a produção em massa de pirulitos. Os chefes da empresa acreditam que podem produzir o suprimento anual de pirulitos do país em uma semana.

Mais tarde, a máquina de pirulito melhorou gradativamente até atingir o nível atual. Insira o palito de papel de pirulito  diretamente na base de cada doce em alta velocidade. Agora começamos a usar bastões de papel  ecológicos em vez dos anteriores bastões de plástico.